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OBJETIVO: Avaliar o desempenho da atenção básica dos municípios brasileiros quanto a ações e resultados em saúde. MÉTODOS: Pesquisa avaliativa, transversal, com abordagem quantitativa, para identificar a fronteira de eficiência da atenção básica em ações e resultados em saúde nos municípios brasileiros. Foi realizada coleta de dados secundários a partir do Programa Nacional de Melhoria do Acesso e da qualidade da Atenção Básica e do Departamento de Informática do Sistema Único de Saúde, no ano de 2012. Utilizou-se a ferramenta análise envoltória de dados para retornos variáveis de escala com orientação para produto. RESULTADOS: Os municípios foram analisados por porte populacional e verificou-se que para ambos os modelos, os municípios de pequeno porte apresentaram alto percentual de ineficiência. CONCLUSÕES: A análise da eficiência indicou a existência de um percentual maior de municípios eficientes no modelo de ações em saúde do que no modelo de resultados em saúde.